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第283章 解决关节问题（第3页）
脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果：
是二轴，改成三轴呢？
当Y、X和X之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1和ai之间的距离。
（可以理解为Ai-1和Ai分别与Z交点之间的距离，因为Ai-1和Ai分别与Z垂直）
而Di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到，原点选在Y和ai-1的交点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着Y，而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角；
ai-1可以看作两个z轴的距离，
Di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因为Y分别垂直于ai-1和ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。
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